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车辆在行驶过程中车路状况复杂多变,车载摄像机外参数会发生较大的变化,针对采用传统的基于预先标定外参数的方法进行车辆位姿计算会带来较大误差的问题,研究了一种基于实时三线标定的车辆视觉定位方法。基于三线标定法实时标定车载摄像机外参数,降低了其受到车辆震荡和路面环境的影响。然后利用外参数的实时标定结果,结合射影几何和消失点原理对车辆进行位姿计算,获取车道偏离距离和车辆偏转角度信息,从而实现对车辆的定位。通过在不同的路段架设不同高度的车载摄像机进行真实道路实验,计算车辆的位姿。结果表明,在不同路况下,车辆偏