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参考单输入单输出(SISO)系统内模控制器的设计方法,设计针对一阶时滞和二阶时滞过程的内部控制器。时滞部分采用一阶Pade近似方法,按麦克劳林展开和同次项系数相等的方法分别整定PID控制器的参数。选取模型进行仿真,结果证明:两种方法都能取得良好控制效果,但是同次项系数相等的方法稍微优于麦克劳林展开法。