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针对目标的颜色特征较难描述的特点，并且不同光线下不同环境中相同目标的颜色信息也会不一样，本文提出了基于颜色学习的目标识别的方法。该方法可以在不知道目标颜色特征的情况下，通过摄像头采集目标的颜色自主地进行分析，然后生成目标的颜色特征信息，从而实现对目标的颜色特征的自主学习。在滤波环节中本文将噪声也进行图像分割，然后进行像素统计，将像素个数小于设定值的区域去除，从而达到滤波的效果。针对目标大小可以获取的情况，本文采用单目视觉对目标进行测距，结合从图像中获取的目标相对机器人的方位角信息，在极坐标中对其方位进行描