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针对几种常用目标检测方法的不足,本文提出一种混合模板匹配与阈值分割的目标定位方法,并在工业机器人ABB1410上进行了抓取实验。首先通过模板匹配实现目标检测的粗定位,然后在粗定位的基础上通过阈值分割的方法对目标进行精定位。在模板匹配上通过比较选择了均方差匹配的方法,在阈值分割通过比较选择了先进行局部自适应图像增强,再选择了局部自适应多阈值分割的方法。实验结果表明相比于只通过模板匹配的方法得到的目标定位信息,本文所提的混合的方法在定位精度上更高。