【摘 要】
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以Delta并联机构为例，利用矢量力学方法和虚功原理建立静力传递数学模型．通过模型仿真分析了机构运动件重力补偿力矩．提出了机构的力传递能力概念，探讨了工作点的力传递能力和力
【机 构】
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南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室
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以Delta并联机构为例，利用矢量力学方法和虚功原理建立静力传递数学模型．通过模型仿真分析了机构运动件重力补偿力矩．提出了机构的力传递能力概念，探讨了工作点的力传递能力和力雅可比矩阵条件数的关系，初步分析了给定工作窄间力传递能力的分布．提出的力传递指标和所得结论可用于优化Delta机构以及其他机构的力传递性能．
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