【摘 要】
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姿态解算是小型多旋翼无人机研究的核心问题之一。为进一步提高姿态反馈数据的准确度和实时性,设计了低成本姿态解算系统,根据不同姿态传感器的信号特点,结合卡尔曼滤波融合
【基金项目】
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中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(2014JC001)
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姿态解算是小型多旋翼无人机研究的核心问题之一。为进一步提高姿态反馈数据的准确度和实时性,设计了低成本姿态解算系统,根据不同姿态传感器的信号特点,结合卡尔曼滤波融合算法和改进型互补滤波融合算法的优势,提出了一种基于前置卡尔曼滤波器的互补滤波融合姿态解算方法,并进行了飞行姿态解算实验。结果表明,代码的运行周期比改进型互补滤波融合算法增加了0.253 ms,比基于加权滑动方差的卡尔曼滤波融合算法减少了0.246 ms;姿态更新时间提前了约1 ms。悬停状态下,俯仰角和翻滚角的解算误差控制在±0.2°以内;航向角的解算误差控制在±0.6°以内。该方法集合了卡尔曼滤波算法和互补滤波算法的优势,准确度更高,实时性更强。
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