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本文通过运用航向跟踪预估控制算法与四轮转向控制策略相结合的方法,实现了无人驾驶四轮转向电动车对给定轨迹的跟踪。计算出轨迹各个时间点的切线倾斜角,作为期望航向角度输入给轨迹跟踪控制器,最终实现轨迹及时跟踪。四轮转向控制分别通过反向和同向转向控制策略实现在高低速的情况下,无人驾驶四轮转向电动车四个车轮能够精确可控。