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新型两平移一转动并联机器人机构精度分析与仿真
新型两平移一转动并联机器人机构精度分析与仿真
来源 :机械设计 | 被引量 : 0次 | 上传用户:danielliang
【摘 要】
:
通过对一种新型两平移一转动并联机器人机构的分析,求出其运动学位置正解,利用微分理论,建立了该并联机器人机构的精度模型.通过计算机仿真,分析了主动副的移动误差、结构参
【作 者】
:
余顺年
马履中
【机 构】
:
江苏大学,江苏大学
【出 处】
:
机械设计
【发表日期】
:
2005年6期
【关键词】
:
并联机器人
位置正解
精度分析
仿真
parallel robot forward solution of position accuracy analysis
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通过对一种新型两平移一转动并联机器人机构的分析,求出其运动学位置正解,利用微分理论,建立了该并联机器人机构的精度模型.通过计算机仿真,分析了主动副的移动误差、结构参数误差和位姿变化对机器人机构精度的影响.为该机器人机构实际误差补偿与控制提供理论依据.
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