【摘 要】
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A line-feature based SLAM algorithm is presented in this paper to resolve the conflict between the requirements of computational complexity and information-rich
【机 构】
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Department of Logistic Engineering
【基金项目】
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the National Natural Science Foundation of China;
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A line-feature based SLAM algorithm is presented in this paper to resolve the conflict between the requirements of computational complexity and information-richness within the pointfeature based SLAM algorithm, All operations required for building and maintaining the map, such as model-setting, data association, and state-updating, are described and formulated. This approach has been programmed and successfully tested in the simulation work, and results are shown at the end of this paper.
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