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根据车辆的基本动力学特性，分析了轮胎非线性对于车辆横摆稳定性的影响，建立了包括主动横向稳定杆与 AFS 的整车动力学模型。根据主动横向稳定杆和 AFS 两个系统的运动耦合关系，分别设计了主动横向稳定杆与AFS 的各个子控制器，并设计了前后主动防侧倾力矩分配模糊 PID 控制器，实现两个子系统的协调控制，提高了车辆转向时的侧倾与横摆稳定性。在 MATLAB／Simulink 环境中，对车辆在转向工况下进行了仿真研究，利用 Carsim 软件对仿真结果进行了验证，结果证明了两者协调控制策略的有效性。