基于异构多源传感的行人长航时变步长误差修正技术

来源 :科学技术与工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户:ihuangda
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低成本微机电系统(micro-electro-mechanical system,MEMS)传感器广泛应用于行人定位导航中,但在长航时下,MEMS传感器零位会随时间产生漂移,导致行人变步长误差成为主要误差。且传统的足绑式导航利用MEMS传感器自身信息判断零速时刻会出现错判漏判等问题。针对这两点,根据行人步态变化规律,在判断零速时刻时,加入压力传感器辅助的异构多源传感,同时针对系统误差设计了用于补偿的误差修正算法。对比传统方法,该设计可以明显提高导航定位精度,定位精度可提高一个数量级。
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目的:预测通关藤(marsdenia tenacissima,MT)治疗非小细胞肺癌(non-small-cell lung cancer,NSCLC)的有效成分及分子作用机制。方法:通过国内外文献报道,获取MT有效成分,并利用Swiss Target Prediction数据库寻找MT潜在靶点,通过TTD、Drugbank数据库获取NSCLC疾病靶点。利用可视化分析软件Cytoscape构建“MT-NSCLC-治疗靶点”网络,获得MT与NSCLC的共有靶点,根据网络拓扑性质,研究MT的主要活性成分。
为解决大规模电动汽车无序入网会给配电网安全稳定运行带来一系列不良影响问题,提出了车联网(vehicle to grid,V2G)模式下电动汽车有序充放电实时响应分群调度策略。从日前-日内多时间尺度出发,充分计及车主响应意愿及响应能力,对电动汽车集群进行细致划分。针对每个调度时段,综合考虑电网、电池、车主等约束条件,建立电动汽车有序充放电优化模型。模型分为上、下两层求取电动汽车充放电调度计划:上层以调度时间区间内的配电网方差负荷曲线最小为目标,求取当前时段集群总的充放电功率;下层以电动汽车车主费用最低为目标
为了解决商用车驾驶过程中转向力矩跟踪精度不高,反馈给驾驶员的路感出现偏差与滞后问题,通过选取两轴商用车二自由度车辆模型对Trucksim内置阻力矩的计算进行推导,采用高精度正交编码传感器对方向盘转角进行解析,将解析后的前轮转角通过CAN(controller area network)发送器发送到LabVIEW的CAN接收模块,借助转向系统实验台实现LabVIEW与Trucksim的联合仿真。结果表明,LabVIEW通过控制PXI(PCI extensions for instrumentation)驱动
为确定支撑剂铺置模式对水力裂缝导流能力的影响规律,通过对加砂和返排过程中支撑剂颗粒的定性受力分析,研究了支撑剂在水力裂缝内的铺置模式,在此基础上建立了支撑剂颗粒数目以及裂缝导流能力的理论计算模型,定量地把支撑剂铺置模式和裂缝导流能力关联起来。结果表明:支撑剂在裂缝内的铺置过程为通过受迫流动形成的两阶段非自然堆积过程,包括支撑剂颗粒被高黏度携砂液高速携带进裂缝内部的无序随机渐次堆积以及在工作液反向携带和裂缝有效闭合压力共同作用下的有序紧密压实堆积。根据最大填充率能量原理和颗粒堆积稳定性原理,经过两阶段的非自
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为了解决船舶起重机在外部海浪干扰下负载摆动幅度大、小车定位精度不高、抗干扰能力差的问题,通过非线性能量耦合方法,应用欧拉-拉格朗日方程对带有船舶横摇以及船低沉降的船舶起重机进行动力学建模,然后构造了一种复合型误差信号来增强小车运动特性以及船舶载荷摆动的耦合关系并将动力学模型转化。在此基础上设计控制器,并进行了基于李雅普诺夫(Lyapunov)方法的稳定性证明和仿真模拟实验。验证了该方法在复杂情况下的可行性,实现船舶起重器系统在平衡点的渐进稳定性。可见所提的控制方法具有良好的控制性能、适应性和鲁棒性。对于运
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