【摘 要】
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两个四旋翼无人机的吊挂飞行问题属于协同合作的范畴,现有的很多应用将该问题考虑为只有一个目标函数的控制系统。为了充分利用无人机各自的性能,本文将其看成是具有不同目标
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两个四旋翼无人机的吊挂飞行问题属于协同合作的范畴,现有的很多应用将该问题考虑为只有一个目标函数的控制系统。为了充分利用无人机各自的性能,本文将其看成是具有不同目标函数的决策主体,并在非合作博弈的框架下进行控制器设计。为此,本文首先建立了受控系统的数学模型及其线性形式,同时引入作用在吊挂负载上的外部干扰。接着,将该模型转换成开环信息结构下的有限时间差分博弈问题,并将该问题的纳什均衡解和滚动优化的思想相结合,设计一种基于状态反馈的滚动纳什控制器。最后,通过两个仿真实例验证该方法可以很好地控制无人机进行协同与合作。
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