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针对欠驱动无人水下航行器（UUV）设计了基于视距导航法的路径跟踪控制方法。采用视距导航法建立欠驱动UUV的路径跟踪误差模型将位置误差控制转换为航速控制、艏向角控制和纵倾角控制，使得路径跟踪问题的输出空间从6个自由度降为3个自由度。对简化的3个自由度设计控制器，并证明了控制器的稳定性。最后以空间平行于x轴的直线为参考路径进行了路径跟踪控制仿真，验证了该方法的有效性。