【摘 要】
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设计了一种基于ARM处理器的四轴飞行控制系统。提出旋转矩阵估计法对四轴飞行器采集到的传感器信息进行有效融合,解算出高精度姿态角。针对气压计难以满足高度控制的问题,改
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设计了一种基于ARM处理器的四轴飞行控制系统。提出旋转矩阵估计法对四轴飞行器采集到的传感器信息进行有效融合,解算出高精度姿态角。针对气压计难以满足高度控制的问题,改进经典PID算法,融合气压计和加速度计数据进行高度控制。试验结果表明,设计的四轴飞行控制系统具有良好的飞行控制效果。
A four-axis flight control system based on ARM processor is designed. The rotation matrix estimation method is proposed to effectively fuse the sensor information collected by the quadcopter, and the high precision attitude angle is calculated. Aiming at the problems that the barometer can not satisfy the height control problem, the classical PID algorithm is improved and the barometer and accelerometer data are combined to achieve a high degree of control. The test results show that the designed four-axis flight control system has a good flight control effect.
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