【摘 要】
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为了满足机械臂末端及关节的运动参数对应于时间的变化关系, 保证机械臂完成期望的空间运动提高农业生产力, 解决劳动力不足, 降低工人劳动强度, 提高工人劳动舒适性, 降低作
【机 构】
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华北理工大学电气工程学院 河北 唐山 063210
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为了满足机械臂末端及关节的运动参数对应于时间的变化关系, 保证机械臂完成期望的空间运动提高农业生产力, 解决劳动力不足, 降低工人劳动强度, 提高工人劳动舒适性, 降低作业成本, 提出了一种基于S型曲线的五次多项式轨迹规划. 在直线插补的基础上, 带有圆弧过渡的折线插补优化算法, 在一定程度上对路径进行了优化, 并提高了机械臂运动的稳定性. 对正弦速度曲线、 梯形速度曲线和S型速度曲线进行分析, 并基于三种速度曲线进行五次多项式轨迹规划, 得出一种效果较好的规划方法.
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