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通过分析起重机升降运动系统各组成部分的关联关系，建立了起重机升降运动系统数学模型，从而将电动机的运动状态和负载的运动状态有效地统一起来；以该模型为基础，将负载运动位置作为控制变量，采用自适应Backstepping控制策略设计了一种起重机升降运动系统负载位置控制器。仿真结果表明，该控制器具有较快的响应速度和较小的跟踪误差，能够有效抑制负载突变和参数摄动的影响，具有良好的鲁棒性。