【摘 要】
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为提升变电站巡检机器人巡检效率和环境适应能力,将深度学习算法应用于变电站巡检机器人仪表检测和道路场景理解中,提出一种多视觉任务交替实现的轻量级卷积神经网络.该网络由骨干结构、控制模块、任务分支3部分串联组成,通过改进的Inception结构结合注意力模型提取图像特征信息,引入基于分类思想的控制模块实现仪表检测和场景理解支路交替运行,使网络充分利用平台计算资源,避免对无效信息的处理.实验结果表明,所提网络与传统网络相比,其精度与效率都有较大的提升,同时,在实际变电站场景中,该网络也体现出更高的适应性,可以更
【机 构】
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深圳市朗驰欣创科技股份有限公司技术研发部,四川成都610000
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为提升变电站巡检机器人巡检效率和环境适应能力,将深度学习算法应用于变电站巡检机器人仪表检测和道路场景理解中,提出一种多视觉任务交替实现的轻量级卷积神经网络.该网络由骨干结构、控制模块、任务分支3部分串联组成,通过改进的Inception结构结合注意力模型提取图像特征信息,引入基于分类思想的控制模块实现仪表检测和场景理解支路交替运行,使网络充分利用平台计算资源,避免对无效信息的处理.实验结果表明,所提网络与传统网络相比,其精度与效率都有较大的提升,同时,在实际变电站场景中,该网络也体现出更高的适应性,可以更好辅助机器人完成巡检任务.
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全国解放战争中,人民解放军炮兵不断发展壮大.就火炮来源与构成而言,先后经历了日式火炮为主、日美混合、美式重炮逐渐占优三个时期.由于所处发展环境不同,东北和华东的解放军炮兵部队立足各自条件大力开展炮兵建设,成为人民解放军中两支强大的炮兵力量,其经历也在一定程度上呈现了解放战争期间人民军队炮兵的发展概况.
目前,话题的演化跟踪方法大部分基于不同时间片对应数据集的特征关键词之间语义相似度与语义距离的计算,忽略话题的不同动态演变阶段各个特征关键词之间关联关系的作用.为此提出一种基于并行关联规则的话题演化跟踪方法.引入时间窗口的概念,对数据集按照时序进行划分,在每个时间窗口获取大规模频繁关键词集;对每个时间窗口的频繁关键词集,应用并行关联规则算法获取关联规则集;筛选并组合所有关联规则集形成话题的相关关键词信息,发现相邻时间窗口的数据集之间的关联关系并实现话题演化跟踪.实验结果表明,与OLDA算法相比,该方法能够更
为解决传统概率路标图算法(probabilistic roadmap,PRM)学习阶段路线图R(N,E)中路线图边集E较为复杂和查询阶段生成的路径转折次数较多的问题,提出边集优化方法并引入道格拉斯-普克算法.在学习阶段,通过对随机点进行约束,减少路线图中集合E的大小,减少查询阶段的计算量.在查询阶段,通过对搜索到的无碰撞路径节点进行峰值节点提取,有效去除冗余节点.实例仿真结果表明,改进PRM算法比标准的PRM算法具有更高的求解效率和更少的路径节点数目.
战略物资储备布局是国防布局和经济布局的要素,对国家整体战略具有重要的支撑作用.在20世纪开展的三线建设前后这段时期,我国战略物资储备布局随着国防和工业布局的调整而调整,取得了一些宝贵的历史经验,为当前应对复杂多变的内外部环境,推进战略物资储备布局进一步优化提供了有益借鉴,即在兼顾安全与发展两种需求时必须有所侧重,在选择行政与市场两种手段时必须制度创新,在统筹国家与区域两个层面时必须综合设计.
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第二次世界大战时期,同盟国为维护大西洋海上交通线,进行了长时间、大规模、有组织的护航作战行动.行动可分为英国担任护航作战主力阶段、同盟国分段护航作战阶段和同盟国攻势护航阶段.护航作战留下了重要的经验教训:严密高效的护航组织是护航作战的核心;及时准确的情报侦察是护航作战的前提;全面有力的保障是护航作战的基础;先进科学的军事理论是护航作战的指引.
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