【摘 要】
:
针对搜救环境中蛇形机器人实时地图构建中计算量大、实时性差等问题,提出一种MiniSLAM算法。采用基于Monte-Carlo定位的粒子滤波算法对机器人位姿进行估计和更新,采用改进的Bre
【机 构】
:
北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室,北京工商大学计算机与信息工程学院,北京理工大学自动化学院
论文部分内容阅读
针对搜救环境中蛇形机器人实时地图构建中计算量大、实时性差等问题,提出一种MiniSLAM算法。采用基于Monte-Carlo定位的粒子滤波算法对机器人位姿进行估计和更新,采用改进的Bresenham算法对环境地图进行更新。实验平台采用基于激光测距仪的自主研制的变结构仿生蛇形机器人,实验结果表明,与传统SLAM相比,该算法计算量较少,实时性高,在复杂环境中精度高,适用于搜救环境下蛇形机器人的应用。
其他文献
直销是一种新兴的经营模式,员工的努力程度、个人业绩与企业经营目标的实现密切相关。因此对员工的管理成为直销业日常管理的重点和难点。玫琳凯公司从人本主义管理的角度出
教学语言是课堂教学信息的主要传播工具,是教师最主要的教学手段。教学语言艺术水平的高低,直接影响着对学生传授知识和开发智力的效果,决定着教学质量的优劣。针对声乐这门
主要研究了在基于深度学习的人脸识别算法中,对于由深度卷积神经网络提取得到的人脸特征进行降维处理是否有助于提高人脸识别的准确率.利用VGG网络模型提取人脸图像的深度特
目的探讨葶苈大枣泻肺汤加味治疗支气管哮喘的临床疗效。方法选取2016年1月1日~2018年12月31日收治的40例支气管哮喘患者,随机分为观察组(n=20)与对照组(n=20)。对照组患者予
目的研究三氯异氰尿酸原药对大鼠的急性毒性和小鼠的蓄积毒性.方法选用 SD大鼠 40只,以三氯异氰尿酸原药混悬液按 215、464、1000、2150mg/kg 4个剂量组,一次性灌胃染毒.选用
【正】70年代以前,日本经济的特征是高增长、低失业;70年代以后,日本经济转入低速增长阶段,但仍保持较低的失业率,即使经济危机时也不例外。例如在第一次石油危机中日本所受
本研究通过对华中科技大学282名在校生网络游戏行为的调查,以互动理论为指导,综合运用问卷调查和个案访谈法,详细描述了大学生在网络游戏虚拟世界中的互动行为,以定量和定性相结
二十多年来,中医术语英译所遵循的方法不外有二:"解释"和"比照西医".这两种方法给中医术语的英译带来了诸多的错误和弊端,故必弃之.对此,我已另撰文陈之.本文简要介绍我对中
<正>在"房住不炒"的大方向下,2018年楼市调控进一步深化。调控政策多管齐下,联动政策稳定市场,有效挤压着不断涌入的投机购房需求。房价持续过快上涨势头得到有效抑制,房地产
针对目前6LoWPAN无线传感网络设计与应用存在的可扩展性较差、与IPv4环境不兼容等问题,设计并实现了基于6LoWPAN与消息队列遥控传输(Message Queuing Telemetry Transport,MQ