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高速并联机械手轨迹规划的目标为在给定位移与最大加速度的前提下，优化其末端执行器的运动轨迹，使得其运行时间和机械振动趋于最小。本文介绍了一种修T正梯形的运动规律，并针对机械手PFP操作的典型工况作柔性路径优化，确定出了一种适合高速并联轻型机械手快速高精度PTP操作的最佳墨动轨迹。
高速并联机械手PTP动作优化设计
【摘 要】
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高速并联机械手轨迹规划的目标为在给定位移与最大加速度的前提下，优化其末端执行器的运动轨迹，使得其运行时间和机械振动趋于最小。本文介绍了一种修T正梯形的运动规律，并针对
【机 构】
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天津城市职业学院
【出 处】
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现代机械
【发表日期】
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2012年6期
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