【摘 要】
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针对传统滑模和传统干扰观测器在机械臂关节位置跟踪中存在的控制输入抖振、需要测量加速度项、应用模型受限等问题,提出一种改进非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控
【机 构】
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南通大学电气工程学院,江苏省风能应用技术工程中心,南通理工学院机械工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61273151);江苏省自然科学基金资助项目(BK20141238);江苏省重点研发计划项目(BE2015095);江苏省重点建设学科资助项目(苏教研[2016]9号);江苏高校品牌专业建设工程资助项目(PPZY2015C251);江苏省高校自然科学研究面上项目(16KJD610002)~~
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针对传统滑模和传统干扰观测器在机械臂关节位置跟踪中存在的控制输入抖振、需要测量加速度项、应用模型受限等问题,提出一种改进非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控制算法。首先,设计改进的非线性干扰观测器进行在线测试,在滑模控制律中加入干扰估计值对可观测的干扰进行补偿；然后选择合适的设计参数,使观测误差指数型收敛;其次,引入反演自适应控制律,对不可观测的干扰进行估计,进一步改善控制系统的跟踪性能;最后,利用李雅普诺夫函数验证了闭环系统的渐近稳定性，并将其应用于机械臂关节位置跟踪。实验结果表明,与传统滑模算法比
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