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为构建以房间为节点的拓扑地图,针对常见的室内半结构化环境,提出了一种基于虚拟门检测的拓扑分割方法。该方法中,虚拟门是环境中真实门的可能位置。首先,依据主方向投票器提取房间主方向。然后,结合占据栅格地图和机器人构建地图时的轨迹信息,在主方向上检测满足真实门宽度的占据栅格。最后,依据连通域分析法,完成拓扑地图构建。在真实环境中的多个场景对本文方法进行测试,结果表明,该方法具有较高的房间分割准确率和分割效率,超参数易于调节。