【摘 要】
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多传感器融合可以有效弥补各个传感器的不足并提高其在复杂场景中的感知能力,传感器的时空关系校正是多传感器融合的前提,但目前的校正方法还存在需要外部装置辅助、受环境特征约束等局限性.为此,本文提出一种融合运动约束与滑窗迭代的多传感器时空关系在线自动校正的方法,该方法将高频率惯性测量单元（inertial measurement unit, IMU）作为统一的校正基准框架,利用IMU高精度旋转角运动特征
【基金项目】
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工信部产业基础再造和制造业高质量发展专项（编号:TC220A04W-1,167）； 国家自然科学基金（批准号:52274161,51974160）资助项目；
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多传感器融合可以有效弥补各个传感器的不足并提高其在复杂场景中的感知能力,传感器的时空关系校正是多传感器融合的前提,但目前的校正方法还存在需要外部装置辅助、受环境特征约束等局限性.为此,本文提出一种融合运动约束与滑窗迭代的多传感器时空关系在线自动校正的方法,该方法将高频率惯性测量单元（inertial measurement unit, IMU）作为统一的校正基准框架,利用IMU高精度旋转角运动特征对低频率传感器的时空关系进行基准传递,并通过滑窗迭代算法对其进行优化,最终实现多传感器时空关系的在线自动校正.该方法的主要研究步骤是首先在确定多源异构传感器坐标变换关系的基础上,建立多源异构传感器的时空关系变换向量模型.其次,根据IMU高精度旋转角运动特征约束,利用精化预积分方法精确估计出IMU三维旋转角运动约束向量矩阵,通过基准传递建立基于IMU旋转角运动约束关联的时间偏差自动校正模型,实现多传感器之间的时间同步.最后,根据IMU旋转角运动约束向量矩阵,利用手眼标定方法求解出多传感器之间的外部参数,并通过非线性滑窗迭代算法对外部参数进行优化,实现多传感器时空关系在线自动校正.实验结果表明所提出方法无需外部装置辅助,不受环境特征限制,能够实现多传感器时空关系的在线自动准确校正,同时也提高了多传感器融合后系统的整体鲁棒性和适应性.
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本文提出了一种新型互感式位移传感器，该传感器采用差分结构设计、铁芯为硅钢片、形状为“E”型，传感器可以安装在磁浮飞轮的径向、轴向上，用于转子位移的测量。本文先分析了互感式位移传感器的基本原理，并采用有限元仿真得到传感器最佳线性度时对应的线圈匝数，最后制作出原理样机验证了该结构在实际中应用的可行性。仿真结果表明：相比于传统的双“U”结构，双“E”形互感式位移传感器测量范围更大、线性度更好。原理样机实
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班主任对学生的管理有效性直接关系到学生的学习水平与学习质量，也影响着班级各方面工作的开展。在以“学生为主体”理念的指导下，班主任要积极探索新的管理模式与管理策略，提高管理的有效性，提高班级管理的整体水平。通过分析目前高中管理存在的问题，发现班级管理与环境建设对学生成长的重要引领作用。提出以“学生为主体”理念，并分析了该理念对于高中班级管理的重要性与发展意义，探究了班主任在以“学生为主体”理念的指导
高中阶段的学生正处于青春期,对于这一时期的学生,如果管理不恰当,容易使学生产生叛逆心理,从而导致学生不听从班主任的管理和教导,致使班级管理效果不理想。因此,班主任开展班级管理工作时,应注重运用恰当的管理方式、落实民主化的管理方法,以及在开展班级管理工作时多与学生交流,并多鼓励、多关心、多关注学生,如此一来,能够使学生听从班主任的管理,由此推动学生更好地成长。
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班级是学校大家庭中的小家庭,教师和学生则是这个小家庭共同的经营者和参与者,但不少教师仍受传统教育观束缚,在班级中采取权威化的班级管理,运用单一片面化的管理手段,使得班集体凝聚力下降,不能为学生构建积极的校园环境。只有从扭转教师个人教育观念入手,坚持“生活即教育,社会即学校”“以人为本”等教育理念,以学生为中心,统筹家校社等多方力量,才能构建促进学生身心全面发展的良好班级氛围。
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