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对于基于Kalman滤波的多传感器数据融合，有两种最优观测融合方法：第一种是集中式观测融合方法，它是通过增加观测向量的维数合并多传感器数据，而第二种是分布式观测融合方法，它是在线性最小方差准则下，通过加权合并多传感器数据，但观测向量维数不变．在数据融合所用的传感器带有相同观测阵的情形下，本文用Kalman证明了两种观测融合方法是完全功能等价的，即用两种方法得到的Kalman估值器（滤波器，预报器，平滑器），信号估值器和白噪声估值器分别在数值上是相等的．在这种情形下，第二种方法不仅可给出像第一种方法一样的全