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本文在改进的尺度不变特征转换(Scale-invariant feature transform,SIFT)特征匹配算法的基础上,提出了一种基于特征集的多目标跟踪算法。通过设置目标特征留存优先级,更新特征集,保存近几帧的稳定特征,保证特征的稳定,提高了匹配准确度。试验结果表明该算法对目标由于旋转、形变导致的跟踪性能下降具有较好的容错性,也具有较好的鲁棒性。