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本文指出并修正了对角递归神经网络算法中存在的不足，针对逆动力学模型控制器稳定性差的缺点，构造了基于递归神经网络的自适应ＰＩＤ控制系统，并给出了辅助调节算法，数学分析及仿真结果表明，西方所做的修正是合理的，所构造的系统可以对复杂和不确定性动力学系统实现良好的自适应控制，具有较高的控制精度和较强的鲁棒性。