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针对机器人焊接作业中焊接路径的过渡问题展开了系统研究,通过分析焊枪在过渡路径前后两个端点的位姿,建立过渡路径的过渡平面,然后在平面上规划避碰点,最后依据过渡路径的两个端点及避碰点,通过三点画圆弧的方法确定过渡路径。
自动化焊接中的避碰方法研究
【摘 要】
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针对机器人焊接作业中焊接路径的过渡问题展开了系统研究,通过分析焊枪在过渡路径前后两个端点的位姿,建立过渡路径的过渡平面,然后在平面上规划避碰点,最后依据过渡路径的两
【机 构】
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山东省社会保险事业中心
【出 处】
：
工业控制计算机
【发表日期】
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2020年3期
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