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追踪控制器的视觉 servoing 基于滑动模式控制理论被建议以便对参数变化和外部骚乱完成强壮的坚韧性。有时间延期赔偿的一架滑动飞机被状态的预先估计介绍。为了减少滑动模式控制器，一条修改指数的到达法律和夸张正切功能啁啾，被用于视觉控制器和机器人关节控制器的设计。模拟结果证明视觉 servoing 控制计划是柔韧的并且有好追踪的性能。