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新型3—2—1正交结构机器人六分量腕力传感器设计
新型3—2—1正交结构机器人六分量腕力传感器设计
来源 :机械设计 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zhaoml0000
【摘 要】
:
基于变异形式的Stewart平台机构,设计了一种新颖的3-2-1正交结构的机器人六分量腕力传感器,应用并联机器人机构学理论,推导出力六分量表达式并对其刚度特性进行分析,为其设计和使
【作 者】
:
金振林
陈贵林
高峰
【机 构】
:
燕山大学机械工程学院,河北工业大学
【出 处】
:
机械设计
【发表日期】
:
2001年5期
【关键词】
:
六分量腕力传感器
正交结构
并联机构
刚度
Six-component wrist force sensor
Orthogonal structure
Pa
【基金项目】
:
国家高技术研究发展计划(863计划)
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基于变异形式的Stewart平台机构,设计了一种新颖的3-2-1正交结构的机器人六分量腕力传感器,应用并联机器人机构学理论,推导出力六分量表达式并对其刚度特性进行分析,为其设计和使用提供理论依据, 这种六分量腕力传感器,具有力与力矩解耦和解算简单等优点。
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