【摘 要】
：
基于小角度假设的常规线性误差模型不能适用于大失准角时的初始对准,针对这一问题研究了一种没有小失准角假设,以速度误差和姿态四元数误差作为量测的非线性快速传递对准误差
【机 构】
：
海军航空工程学院控制工程系,西北工业大学自动化学院,鲁东大学数学与信息学院
【基金项目】
：
十一五国防预研项目(51309060401);海军航空工程学院青年基金项目(HYQN200909)
论文部分内容阅读
基于小角度假设的常规线性误差模型不能适用于大失准角时的初始对准,针对这一问题研究了一种没有小失准角假设,以速度误差和姿态四元数误差作为量测的非线性快速传递对准误差模型,并证明当误差变为小角度时,该非线性误差模型可以简化为常规线性误差模型。使用 Unscented 卡尔曼滤波代替通常采用的扩展卡尔曼滤波来处理非线性数据融合问题。为了评估和分析该非线性误差模型,设计了一个传递对准仿真系统,仿真结果表明,当初始失准角为小角度时,该新模型和线性模型有着相当的对准性能,但是当初始失准角为大角度时,本文提出的非线性误差模型仍然能够精确完成对准过程,而基于线性误差模型的对准滤波器却发散了。
其他文献
沙漠是沙尘物质的重要源区,沙漠近地层沙尘水平通量的测量与研究是认识沙尘输送过程、评估风沙活动强度的基础。集沙仪是测量沙尘水平通量的最重要手段之一,被广泛应用于各种
目的 用RP-HPLC测定露水草胶囊中蜕皮甾酮的量.方法 样品用甲醇超声提取1h,微孔滤膜过滤进样,采用Kromasil C18色谱柱（250 mm×4.6 mm,5μm）；柱温30℃；流动相为乙腈-水（30∶70
探讨腹腔热灌注与全身静脉联合化疗应用于晚期胃癌术后的临床效果。选取2010年3月-2013年8月于我院诊治的晚期胃癌术后患者87例，随机分为研究组（44例）和对照组（43例）。对照组行全
目的探究老年脑出血(ICH)患者康复指导对四肢运动功能及恢复的效果。方法 85例老年ICH患者依据建档顺序不同分为2组。对照组42例,常规住院治疗及护理;观察组43例,在对照组基
通过明确的指标对学生进行全面的评价是命题者研究和实践的方向。本文结合南京市2019年道德与法治中考主观题第17题的表现性评价方案制定和实际操作过程,提炼形成“两个领域
目的 探讨高血压性脑出血首次出血后复发出血的相关因素和复发出血部位的变化以及临床预后。方法 以 6年间计 2 76例入院接受治疗的高血压性脑出血患者为研究对象 ,根据有
目的对超临界流体抗溶剂（SAS）和气流粉碎工艺制备的微粉化布地奈德及其气雾剂的质量进行比较研究。方法分别采用扫描电子显微镜和DSC法对粉体进行分析;激光粒度测定仪对气雾剂
阳山水蜜桃是无锡市的名片、江苏省高效农业的典范。随着阳山水蜜桃产业的飞速发展,出现了品种、重茬和病虫害等问题,阻碍了产业的进一步发展。从阳山水蜜桃产业现状出发,剖
本文从加标回收率的定义出发，通过探讨取样方法对加标回收率汁算的影响，找出简化加标回收率计算的取样技巧。
为什么组建自然资源部$$新中国成立以来，我国对矿藏、湿地、森林、草原、海洋、荒漠等自然资源实行部门管理，这为技术进步、效率提高、工业化开发提供了专业化的保障，大幅度缩小