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研究6-SPS型并联机器人机构的运动学正向求解方法,推导了6-SPS型并联机器人运动学模型,提出了一种位姿和速度正向求解的方法,在此基础上,运用基于Moore-Penrose广义逆的牛顿迭代格式编制了MATLAB运动学正向求解程序,并进行了运动学正向求解数值仿真,结果表明求解程序快速有效。
6-SPS型并联机构正向求解研究与仿真
【摘 要】
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研究6-SPS型并联机器人机构的运动学正向求解方法,推导了6-SPS型并联机器人运动学模型,提出了一种位姿和速度正向求解的方法,在此基础上,运用基于Moore-Penrose广义逆的牛顿迭代格式编制了MATLAB运动学正向求解程序,并进行了运动学正向求解数值仿真,结果表明求解程序快速有效。
【机 构】
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河南科技大学机电工程学院,天津理工大学机械工程学院,中科院长春光机所
【出 处】
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系统仿真学报
【发表日期】
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2006年08期
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