【摘 要】
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本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素，推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型；针对多指手爪的非线性影响，提出了一种位置离散学习控制方法，并给
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本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素，推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型；针对多指手爪的非线性影响，提出了一种位置离散学习控制方法，并给出了这种方法的收敛性定理。仿真结果表明，离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置。
In this paper, the dynamic control model of flexor-flexor joint of multi-fingered hand is deduced by analyzing nonlinear factors such as static friction, coulomb friction and viscous friction of robotic multi-fingered grippers. Aiming at the nonlinear effect of multi-fingered hand grippers, Learning control methods, and give the convergence theorem of this method. The simulation results show that the discrete learning control method can reach the desired position of the finger joint after a finite number of iterations.
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摘 要：随着城市建设的不断发展，建筑行业正处于快速发展阶段，而施工技术在工民建施工中发挥着至关重要的作用，施工技术的好坏直接影响着整个工程的质量。本文主要从工民建施工技术的重要性出发，分析了现阶段工民建施工中常见的施工技术及其应用，最后就如何加强工民建施工质量控制工作提出了相关对策。 关键词：工民建；施工技术；质量对策 一、工民建施工技术的重要性 现阶段，由于我国建筑市场的竞争是非常激烈，使
我校在毛主席的革命路线指引下,在批林批孔和教育革命的推动下,在上级党委和学校党支部的正确领导,科技部门的支持下,通过学理论,抓路线,促工作,结合教育革命实际,面向农村,
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摘 要：发光二极管，简称LED灯，被我们称之为21世纪的新一代绿色照明光源，因具有环保无污染（无汞）、体积小（多颗、多种组合）、低能耗（低工作电压、低启动电流）、反应快、使用寿命长等优点而备受关注。自我国在2003年启动半导体照明工程计划以来，经过十几年的发展， LED灯已经市场化，高效率LED灯的开发与研究越来越受到各研究人员重视，他们对LED 灯的发光进行了前仆后继的探索，下面我们简单剖析一下
【摘 要】我国高校的法学专业由于近些年来招生规模的盲目扩大，导致高校的教学资源无法满足扩大的人才培养需求，使得法学专业的毕业生在知识和能力方面存在着许多的不足，而其中最突出的便是法律实务技能薄弱。与此同时，我国正在不断加强国家的法治化建设，完善法律体系，需要专业的法律人才为支撑，对于法律专业人才的职业素养提出了更高的要求。但是，我国高校的法学教学却难以满足社会的要求，存在着许多的问题。本文主要介绍
无产阶级文化大革命和批林批孔运动,进一步推动了我团农业生产的发展.近几年来,我团特别重视用地与养地相结合,种植的苜蓿、草木樨,占到总播种面积的22—25%.实践证明,多种、
摘 要：当今社会对于热冲压成形工业技术的重视程度越来越加大，对其相关的工作原理研究也在持续地深入进行。由于热冲压成形工艺技术的多种优点，它正被广泛地应用到汽车车身的设计制造方面。本文将从热冲压技术的优势及它在实际生活中的具体应用展开详细探讨。 关键词：热冲压；工作原理；汽车 随着我国对于环保经济型社会、资源节约型社会的大力提倡，汽车制造行业加大了对于节能环保、耗油量少、车身质量较轻技术的投入，
洋里大队,位于霞浦县西北部,海拔600公尺,是个地瘦,风大,多旱的高山茶区,在无产阶级文化大革命以来,大队党支部在毛主席革命路线指引下,积极开展“农业学大寨”群众运动,认