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针对一种直线电机驱动的2-DOF并联机构，结合直线电机的动力学特性，采用Lagrange方法对其进行动力学建模。考虑该机构重复性动作及其不确定性和非线性特点，提出一种自适应神经网络迭代学习控制方法。在该控制算法的作用下，系统输出能较好地跟踪给定输入。严格证明及仿真结果验证了该算法的有效性。
2-DOF并联机构动力学建模与迭代学习控制
【摘 要】
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针对一种直线电机驱动的2-DOF并联机构，结合直线电机的动力学特性，采用Lagrange方法对其进行动力学建模。考虑该机构重复性动作及其不确定性和非线性特点，提出一种自适应神经网
【机 构】
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燕山大学电气工程学院工业计算机控制工程河北省重点实验室
【出 处】
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计算机工程
【发表日期】
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2009年17期
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