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为使外骨骼机器人应用于康复训练时，其动作控制更便捷且符合人体运动习惯，建立了一种通过Kinect体感设备实现外骨骼机器人体感交互的运动控制方法。通过Kinect获取人体骨架关节点，构建空间向量，依据人体坐标系对上肢肩、肘关节运动角度进行分解计算，获取体感控制角度。采用卡尔曼滤波算法对角度数据进行平滑处理，改善角度数据的稳定性和实时性，并通过限速和限幅处理，确保运动的安全性。最后，将角度数据组传递到基于LabVIEW建立的外骨骼模型，进行实时控制，根据外骨骼模型的运动效果，验证了数据计算与处理的正确性和可靠