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一种新型6自由度正交并联机器人机构的柔度分析
一种新型6自由度正交并联机器人机构的柔度分析
来源 :机械设计与研究 | 被引量 : 0次 | 上传用户:scnbyfy
【摘 要】
:
介绍一种具有正交位姿的6自由度并联机器人新机型的布局特点,推导出变形与力关系方程式,对其在正交位姿的柔度及柔度与机构几何参数关系进行分析,为该机型设计和使用提供理论
【作 者】
:
金振林
高峰
【机 构】
:
燕山大学机械工程学院,河北工业大学
【出 处】
:
机械设计与研究
【发表日期】
:
2001年2期
【关键词】
:
并联机器人机构
正交位姿
变形
柔度
parallel robetic mechanism
orthogonal configuration
deflect
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介绍一种具有正交位姿的6自由度并联机器人新机型的布局特点,推导出变形与力关系方程式,对其在正交位姿的柔度及柔度与机构几何参数关系进行分析,为该机型设计和使用提供理论依据.该机型在正交位姿具有独特优点,使它特别适合于作为6自由度微动工作台和6维力传感器结构.
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