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针对领航跟随法编队控制在复杂环境下适应能力差的缺点，提出了一种改进的算法，使其对环境的适应性得到了改善。在领航跟随编队控制算法中设置了动态的φ值，当编队的领航者改变方向（或者遇到障碍物改变方向）时，φ值即变为动态的，随着领航者角速度的变化而变化，从而使跟随者路径更加平滑，队形的保持更加可靠。通过player／stage仿真平台验证了改进算法的稳定性。