论文部分内容阅读
在空间柔性机械臂的动力学与控制问题中，逆动力学求解常要求有较高的计算速度．当柔性多体系统受到高频激励时，必须考虑高阶模态才能保证足够的计算精度，但同时提高了计算自由度数，降低了计算速度．为了提高此类问题的计算效率，本文将模态自适应策略应用于旋转柔性臂逆动力学建模，计算了高频激励下产生期望旋转运动的柔性臂关节驱动力矩，验证了该方法的有效性，并研究了重力对计算结果的影响．