【摘 要】
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[目的]为了提高温室内车辆自动导航的精度,提出了一种基于超宽带定位和带有自调整函数模糊控制的路径跟踪方法.[方法]首先利用超宽带(UWB)模块构建无线定位系统,采用二元三次
【机 构】
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浙江农林大学工程学院,浙江杭州,311300
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[目的]为了提高温室内车辆自动导航的精度,提出了一种基于超宽带定位和带有自调整函数模糊控制的路径跟踪方法.[方法]首先利用超宽带(UWB)模块构建无线定位系统,采用二元三次多项式对定位误差进行拟合,并修正测量点误差;其次结合带自调整函数解析式的模糊控制器,对横向偏差与航向偏差的权重进行动态调整,输出前轮转角;最后分别进行直线和矩形路径跟踪的实车试验,并与使用纯追踪方法的结果进行对比.[结果]在进行不同初始状态的直线路径跟踪时,平均偏差均值为22.4 cm,标准差为5.8 cm,稳态偏差平均值为5.4 cm,比纯追踪模型精度分别提升了28.4％、40.2％和34.9％;进行矩形路径跟踪时,平均偏差为14.4 cm,最大偏差为46.9 cm,相比于纯追踪模型精度分别提升了46.5％和53.5％,其中最大偏差主要出现在矩形的转角处.[结论]本研究提出的方法具有较好的稳定性和控制精度,能满足生产平台在温室内自动导航作业需求.
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