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文章基于"恩智浦"全国大学生智能汽车竞赛,研究CMOS摄像头对赛道的识别策略和任务点的处理,采用二值化对图像信息进行处理提取出虚拟中心线,使用斜率法解决识别误判的问题,将位置式PID算法应用于障碍物、断路元素检测,提升舵机响应效果。同时,运用PID&差速控制策略对智能车的行驶速度进行控制,能够降低智能车在速度切换过程中的动态时间,改善整体性能。