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一种改观的循环塑造控制器在这篇论文被介绍。一个改观的循环塑造系统把控制器 K 放在一个反馈环，当把控制器 K 的 dc 获得放在引用信号线上时。它通过一个改观的控制器能改进的频率领域分析和模拟被看一个系统的动态行为。改观的循环塑造控制器方法简单、有效并且对应于柔韧的控制理论的混合敏感方法，它由 weighting 函数的反复的调节改进一个系统的行为。当它被用于设计时，令人满意的控制结果被获得一在水下车辆。关键词循环塑造控制器 - 在水下车辆 - 变形张先库从衣服技术的北京研究所毕业了，中国，在 1990。