【摘 要】
：
面对不同难度太空任务,要求机械臂需满足刚度及工作荷载等不同条件,文中提出设计高承载比的可变结构空间桁架机械臂.先建立可变结构空间桁架机械臂动力模型,分析由八面体VGT
【机 构】
：
河南经济贸易技师学院,河南新乡,453700
论文部分内容阅读
面对不同难度太空任务,要求机械臂需满足刚度及工作荷载等不同条件,文中提出设计高承载比的可变结构空间桁架机械臂.先建立可变结构空间桁架机械臂动力模型,分析由八面体VGT及3-RPS构成的桁架机械臂结构形式,通过运用笛卡尔坐标及变分原理构建机械臂系统动力学模型,在笛卡尔坐标空间中表述刚体运动轨迹,利用卡尔单角对机械臂杆件转动过程进行描述;通过上述模型对机械臂实现初始位姿标定,以旋量理论为基础结合距离模型对机械臂位姿进行准确标定,使机械臂坐标系和测量设备坐标系间转换误差达到最小.仿真实验证明,采用文中高承载比的可变结构空间桁架机械臂能够准确完成精密太空任务.
其他文献
1985年9月1日,廊坊地区科委受省科委委托,聘请了北京农大、北京市种子公司、河北农大、天津市农科院及本省、本地区种子公司等单位的教授、专家组成的十五人鉴定委员会,对廊
为了研究扭振特征频率的提取方法,改善传统扭振检测技术,提出了一种将光纤光栅检测方法和处理非稳定非线性的经验模态分解(EMD)结合起来提取扭振特征频率的新方法.以旋转机械
近些年来随着国民经济的发展,人们对水质的要求越来越高,促进了一大批长距离引水隧洞开工建设.引水隧洞开挖时的爆破振动对临近建筑物安全影响很大,但目前水利工程中的相关爆
为了提高农网物资储备点的优化管理和调度能力,需要对农网物资储备点的需求趋势进行优化预测,提出基于关联规则调度和模糊自适应聚类的农网物资储备点需求趋势优化预测方法,
粒重是大小麦产量构成的因素之一,为此我们从1979年开始,对不同类型的大小麦进行了施粒肥的研究。通过6年试验,初步明确,像浙麦2号、浙皮1号等粒重偏低的品种,其增产作用较
分析顶管施工过程中对周围土体的影响尤为重要,过大的土体变形会对邻近道路和建筑物等构成一定的风险.结合杭州半山电厂—崇贤220 kV线路电缆隧道工程,采用有限元分析软件ABA
无论在欧洲杯，还是世界杯，甚至奥运会上，如果你细心留意下，你会发现很多运动员一边忙于比赛，一边嘴里却咀嚼着口香糖。难道他们的对手如此赢弱不堪、不值得重视？抑或他们平日就认为比赛是很稀松随意的事情？不是，这其中另有玄机。其实早在1939年，科学研究就已经显示，咀嚼放松了人们的肌肉紧张，不仅可以帮助舒解压力，还帮助人体保持警觉和清醒。美国军方自第一次世界大战以来一直向服役的军人提供口香糖。今天，口香糖
针对当前算法图像重建效果差和推荐准确率低等问题,提出基于重叠社区发现的断层扫描图像投影域伪影特征推荐算法,利用复合法将断层扫描图像复合,得到图像经过复合的坐标系。采用加法运算,叠加旋转断层扫描图像投影域伪影,将断层扫描图像的像素值相加,假设复合后图像的像素灰度值将大于255,对像素值取整,利用二值法对图像去噪,完成断层扫描图像重建。在此基础上,利用重叠社区发现算法挖掘,通过挖掘断层扫描图像的重叠社
一、乐平县棉花枯萎病的发生和防治概况乐平县子1976年7月间,遵照省农业厅指示,对全县棉花枯萎病,进行了第一次普查,发现港口乡陈家大队是个重点病区。到1981年,五年内,枯萎