【摘 要】
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安装在单轴转位机构上的惯性测量单元（IMU），会因IMU坐标系与载体坐标系不重合而存在一定的倾斜角，此倾斜角会使得IMU在旋转过程中引入姿态误差，在很大程度上降低了系统的姿态输出
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,中国电子科技集团公司第十六研究所
【基金项目】
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中俄科技合作专项（2010DFR80140）
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安装在单轴转位机构上的惯性测量单元（IMU），会因IMU坐标系与载体坐标系不重合而存在一定的倾斜角，此倾斜角会使得IMU在旋转过程中引入姿态误差，在很大程度上降低了系统的姿态输出精度。为了降低安装倾斜角对旋转式捷联惯导系统的影响，文章通过对旋转过程中因安装倾斜引起的姿态角误差进行了详细分析，然后运用实验和数据拟合的方法得出了倾斜角随转位机构变化的规律，最后对倾斜角产生的误差加以补偿。经仿真和实验验证表明，对倾斜角误差补偿后，单轴旋转式捷联惯性导航系统的水平姿态精度由原先的2°提高到0．05
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