【摘 要】
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针对智能无人车、监控等多相机全局标定问题，往往存在无重叠视域或无法单向观测的情况，因此提出了一种基于半镜面平面靶标的多相机全局标定方法；该方法首先完成了单相机的内参数标定，然后固定点激光器并投射光线到第一个相机c1视场内并进行散斑点的观测，接着利用半镜面平面靶将光路反射到第二个相机c2视场内并观测散斑点像，由于单相机自身的内外参数已经标定，因此可计算得到反射光路的直线方程，最后根据直线的方向向量可
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针对智能无人车、监控等多相机全局标定问题，往往存在无重叠视域或无法单向观测的情况，因此提出了一种基于半镜面平面靶标的多相机全局标定方法；该方法首先完成了单相机的内参数标定，然后固定点激光器并投射光线到第一个相机c1视场内并进行散斑点的观测，接着利用半镜面平面靶将光路反射到第二个相机c2视场内并观测散斑点像，由于单相机自身的内外参数已经标定，因此可计算得到反射光路的直线方程，最后根据直线的方向向量可计算全局坐标系的转换矩阵Rc1c2和平移向量Tc1c2；仿真和实验的结果表明，所提方法在500～1 200mm距离，相机视域500mm×400mm范围内，其标定误差为0.36mm；相对于现有方法，文章所提方法具有更广泛的适应性，可针对多相机复杂视场结构完成标定，同时具有设备简单、操作方便、计算简便等优点。
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