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基于改进纯方位跟踪一般方法的不稳定性。结合地形信息约束建立目标运动模型，提出一种带量测噪声的多方位测量的机动目标跟踪方法，在充分挖掘地形信息的基础上．引入伪测量并将其结合到目标状态方程和量测方程中．以改进量测信息的不连续性；然后，采用改进粒子滤波对受限运动目标的状态进行估计；最后进行的仿真分析表明，文中的方法不仅可以降低对观测者机动性的要求．而且可以提高目标状态估计的可观测性和跟踪精度。