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为了寻求结构简单、易于进行稳定性分析的非线性控制器的设计方法，提出一种基于增益协调的非线性控制器设计方法理论。该控制器可以逼近很多复杂的非线性控制器，并具有相同的控制效果。该方法与模糊控制器的控制效果进行比较，说明了基于增益协调的非线性控制器简单、易于实现，同时更具便于调节的优点。同时基于李亚普诺夫稳定性理论，对例题中设计出的增益协调控制器的稳定性给予证明。结合桌飞控系统舵机控制实例，说明了该方法的实用性。