在天车系统和其他吊装、悬挂系统中，经常会遇到由于吊装系统吊具过长而引起的吊装物发生摆动，从而引发安全事故。
　　在自动化无人天车和天车智能化改造项目中，经常会遇到对吊装物防摇摆的功能需求。现在一些成熟的天车系统本身也带有防摇功能，但就目前来看，任然存在着很多的老旧系统没有防摇功能急待改造。特别是如果后期有天车组打算上无人天车系统，增加防摇功能是必不可免的。一些做无人天车的厂家由于考虑了可移植性，通常也会更换现有系统的全套设备，花费极其昂贵。
　　本着降本增效的研发精神，我方通过一组4台国产变频器组实现了极端条件下的吊具满载、天车最高加速比下的系统防摇。
　　首先在控制方式上实现了POFINET以太网PZD数据块控制传输，使得操作人员和调试维护人员能在PLC端实现变频器的全功能开发和设置。在网络拓扑结构中，由于交换机支持STP协议，我们采用了双端接入方式，形成了环型网络方式，即使变频器组中间任意一个点断线也不会影响整个系统功能。在控制方式上，通过PZD数据块，映射变频器内部的内存控制地址。这样做的优点在于即使每台变频设备的功能和型号有所不同，但是其内存区的功能吗是一致的，這种依靠以太网控制的变频设备可以在PZD的映射关系中预设大批量的功能内存区，方便编程人员进行大批量的设备离线编程和调试，能够极大的提高工作效率。
　　在博途PLC控制系统中，通过引用了服务端-客户端的通讯模式，我们赋予了变频器组掉线自动检测恢复、开机上电自动建立通讯等功能。强大的以太网通讯功能，使得我们获、掌握和控制了变频器内部更多的数据源，甚至包含了IGBT模组温度和整机冷却风扇的控制权限。熟悉维修的朋友们可能清楚，对于中大功率的变频器来说，频繁的启动和更改启动正反方向，会使得IGBT可控硅块急剧升温，即使有风冷设备。系统检测板也会在其80℃时强制停机。所以有了温度信息我们可以提前做超温停机预警方案，有了风扇控制权限，我们可以更换的控制硅块发热量。增大系统全功率安全运行时间。
　　通过PZD的数据数据映射功能，我们得到了很多高刷新低延时的数据，对运动控制的过程和精度起到了极大的促进作用。在控制工艺中，我们通过变频器在抱闸发生前对挂重物的吊具进行了小频率的反推，当电机电流达到预设时才会进行相应的紧抱闸和松抱闸，避免了遛钩减缓了钢丝绳的硬损伤，增加了钢丝绳的寿命。后期我们将对编码数据进行深度比对和优化，争取对钢丝绳的破损进行预警和预判，保障安全生产有序进行。
　　根据一个定长和变长的一组数据，大小车变频根据反馈的实时数据进行惯性调整，经过测试和实际操作反馈，防抖效果明显且高效。即使在人工吊装变速操作时，效果也很明显，极大程度的降低了高速运动时的摇摆造成的掉料和碰撞的安全隐患。该应用可操作性、移植性较强。适合推广应用。
　　未启动防抖时，刹车或瞬间加速时抖动明显。
　　投用防抖后效果明显。
　　通过后期优化过的防抖性能极强，并且拥有着很广泛的应用场景，对我公司来说，既可以打破市场垄断，降低费用。更可用于后期的无人天车、无人料场等应用场景。为智能化、自动化的工艺控制过程积蓄强大力量。