【摘 要】
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在实际的非线性系统滤波问题中，会出现模型不匹配的情况，而标准容积卡尔曼滤波器对于这种模型不确定性的鲁棒性比较差，其滤波估计后的效果会出现较大的偏差。针对这个问题，结合强
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在实际的非线性系统滤波问题中，会出现模型不匹配的情况，而标准容积卡尔曼滤波器对于这种模型不确定性的鲁棒性比较差，其滤波估计后的效果会出现较大的偏差。针对这个问题，结合强跟踪滤波器的思想，提出了一种新的带渐消因子的容积卡尔曼滤波算法。这个算法的主要思想是，在滤波过程中，引入渐消因子修正滤波器的状态协方差矩阵。应用这种方法能够获得比容积卡尔曼滤波更高的滤波精度。
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