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提出了一种基于混合层次包围盒（HBVs）的快速并行碰撞检测算法。利用AABB包围盒较好的紧密性和包围球计算简单的优点及并行技术中的分治策略来构建物体的混合包围盒层次（S—AABB），通过遍历混合包围盒层次组成任务树，采用OpenMP并行模型并行遍历任务树来加速碰撞检测算法。实验结果表明，该算法在效率、精确性方面具有明显优势。