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运用螺旋理论求得3-RSR并联机器人的雅可比矩阵，利用雅可比矩阵建立了动平台所受外力和外力矩到驱动关节的映射关系，使静力学计算变得十分简单，还可以求得动平台的刚度矩阵，并为动力学研究打下基础。
3-RSR并联机器人静力学和刚度的研究
【摘 要】
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运用螺旋理论求得3-RSR并联机器人的雅可比矩阵，利用雅可比矩阵建立了动平台所受外力和外力矩到驱动关节的映射关系，使静力学计算变得十分简单，还可以求得动平台的刚度矩阵，并为
【机 构】
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湖南农业大学工程技术学院,华东交通大学机电工程学院
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2006年9期
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