【摘 要】
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针对水下机器人推进器控制及其运行状态监测问题,研究了推进器控制系统脉冲宽度调制(PWM)信号及电流信号降噪方法。针对基于典型串联接地方式建立的推进器控制电路中, PWM信
【机 构】
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江苏科技大学机械工程学院,江苏科技大学江苏省船海机械先进制造及工艺重点实验室,哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室
【基金项目】
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江苏省自然科学基金资助项目(BK20190964),江苏省高校自然科学基金资助项目(19KJB510003),水下机器人技术重点试验室研究基金资助项目(6142215180306)。
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针对水下机器人推进器控制及其运行状态监测问题,研究了推进器控制系统脉冲宽度调制(PWM)信号及电流信号降噪方法。针对基于典型串联接地方式建立的推进器控制电路中, PWM信号的纹波幅值及占空比波动都较大的问题,设计了一种冗余接地电路,该电路在主控中央处理器和模拟转脉冲宽度调制模块之间单独增加一条地线,以避免信号受到电源地线的干扰。针对推进器工作电流信号数据中噪声干扰较强,以及基于小波分解降噪后电流数据与真实电流数据的误差仍然较大的问题,提出了一种基于小波分解和七点滑移平均交叉耦合的耦合降噪方法。水池试验结果
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