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提出了一种实用的医用机器人运动学参数误差的优化补偿方法。采用D-H方法建立起机器人连杆坐标系。在运动学分析和模型变换的基础上，运用数值优化技术建立了机器人运动学参数的误差方程，实现了运动学参数的优化设计，有效提高了机器人的重复定位精度。以仿真和实验验证的方式对优化结果进行了分析。
医用机器人运动学参数最优化设计
【摘 要】
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提出了一种实用的医用机器人运动学参数误差的优化补偿方法。采用D-H方法建立起机器人连杆坐标系。在运动学分析和模型变换的基础上，运用数值优化技术建立了机器人运动学参数
【机 构】
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清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京航空航天大学机器人研究所
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2007年4期
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